Facoltà di Ingegneria   

C. di L. in Ingegneria Meccanica

 

A.A. 2003/2004

 

Disegno Assistito da Calcolatore I

 

Progetto in ambiente Solid Edge di “Pedro” Robot Artificiere

 

Docente: prof. F. Mandorli                                                                  Studente: Ferdinando Iacone

                                                                                                                   matr. 1005293

               nandopr@katamail.com

 

 

1.IL PRODOTTO

 

“Pedro” è un robot utilizzato dal Reparto Artificieri della Polizia di Stato per disinnescare ordigni di elevata pericolosità. “Pedro” è teleguidato permettendo al personale di rimanere ad una distanza di sicurezza dall’ordigno.

Ha sei ruote motrici in modo da potersi muovere su ogni tipo di terreno. Siccome i tre assi delle ruote sono fissi “Pedro” nel suo avanzamento cambia direzione frenando le ruote sul lato destro o sinistro.

 “Pedro” ha due arti che si muovono grazie a quattro cilindri oleodinamici. Sugli arti sono disposte due telecamere (una rivolta in avanti e una rivolta indietro) utilizzate per la guida e per l’analisi dell’ordigno e tre fari che permettono l’utilizzo del robot di notte o in ambienti privi di illuminazione.

L’arto superiore è provvisto di una pinza allungabile e di sensori.

Per lo sviluppo del progetto si sono utilizzate delle fotografie prese dal sito della Polizia di Stato.

 

 

Il progetto consta di 37 file “part”, 3 file “assembly”, 3 tavole “draft” (particolare, assieme, esploso), 6 immagini di rendering, 11 immagini di esploso, 1 video dell’ambiente “Motion”, 1 video dell’ambiente “Virtual studio”.

 

2.STRATEGIA DI MODELLAZIONE

Il progetto è formato da un assieme (Pedro) e due sottoassiemi (Telecamera e Faro). I comandi più utilizzati sono stati naturalmente “Protusione” e “Scavo”, per i componenti di forma cilindrica più complessi (Pneumatici e Cerchi) si è utilizzato il comando “Protusione di rivoluzione”.

 

                  

 

Per la realizzazione della Corona e dei tacchetti degli Pneumatici si è utilizzato il comando “Campitura”, campitura di uno scavo nel primo caso e di una protusione nel secondo.

Per gli elementi simmetrici si è fatto molto uso di piani ausiliari e del comando “Copia speculare” (Es. Arto1).

                      

 

In alcuni casi si è utilizzato il comando “Protusione di scorrimento (Es. Faro, Cilindro1, Paracolpi). La scritta “Polizia” sul telaio di “Pedro” è stata creata con il comando “Protusione-Inserisci-Profilo testo”. Molto utile è stato il comando “Spessoramento” nello svuotamento di parti come nella base del faro o nei sensori. Infine nella maggior parte dei componenti si sono evitati spigoli vivi attraverso il comando “Raccordo”.

                        

 

 

Tutti i file “part” sono stati inseriti nell’assieme finale “Pedro”, in seguito è stato creato l’esploso, poi la simulazione di movimento nell’ambiente “Motion” e infine nell’ambiente “Virtual studio” sono state catturate immagini di render ed è stato generato un video attraverso un percorso di volo.

                       

 

3.ASPETTI DI VARIABILITA’ GEOMETRICA

Tutti gli schizzi usati per la generazione di scavi, protusioni, etc. sono stati quotati in modo da renderne agevole l’eventuale modifica.

 

4.DIFFICOLTA’ INCONTRATE

L’ambiente “Motion” da problemi nell’animazione perché i riferimenti per il posizionamento dei giunti non sono molto intuitivi.

Nel complesso l’interfaccia di Solid Edge è abbastanza semplice da utilizzare, anche confrontandola con altri software dello stesso genere.